Critérios para ativação/solicitação do serviço:
A loja precisa estar na área de cobertura dos serviços IFood.
Integração com Ifood ativa.
Apenas para pedidos com forma de pagamento disponíveis na logística IFood. 

Na tela de listagem de pedidos no PDV, selecione o pedido e cliquem em “DESPACHAR”, em seguida clique em solicitar entrega Ifood.

1. Neste campo aparecerá os valores e taxas cobradas pelo serviço, baseados no valor total do pedido e distância. Pedidos pagos previamente de forma online, ou diretamente para a loja, apresentará apenas a taxa de entrega, que sempre deve ser paga ao entregador no momento da coleta do pedido. Pedidos que serão pagos na entrega, o entregador cobrará o valor do pedido diretamente ao cliente. Confirme os valores junto ao entregador.

2. Formas de pagamentos disponíveis para o pagamento de pedido no momento da entrega.

Clique em “CONFIRMAR entregador”.

3. Selecione a forma de pagamento, deve ser a mesma forma de pagamento selecionada pelo cliente, contida nas informações do pedido.
4. Após aguardar a confirmação, selecione o entregador disponível e clique em “CONFIRMAR entregador”.

https://developer.ifood.com.br/pt-BR/docs/guides/shipping/
https://blog-parceiros.ifood.com.br/sob-demanda/